Es improbable que los árabes usaran vehículos de ruedas para rodar por la arena del desierto, lo más seguro es que usaran burros o camellos. Se podría pensar que las carretas de bueyes que transportaban piedras, madera o carbón en las cercanías de la Villa y sirvieron de barricadas a los comuneros que se aprestaron a la defensa ante el ataque de Vargas, fueran los primeros vehículos.
Sin embargo, algunos autores señalan que el primer coche que rodó por Madrid fue el de la reina doña Juana, esposa de Felipe I. Fernández de Oviedo piensa que fue la princesa Margarita quien los trajo de Flandes, pero que se usaron muy poco porque solo servían para terrenos llanos y gastaban mucho.
Lo más habitual era ver las andas o literas en las que el príncipe Juan era llevado por su ama entre mulas o caballos. Aún se conserva la litera de campaña en la que Carlos V se hacía conducir cuando le atacaba la gota, aunque parece que no era muy cómodo. Mejores condiciones parecía que tenían las sillas de mano que, conducidas por hombres no servían para distancias largas como las literas pero eran ideales para las calles de Madrid. Las señoras y dueñas de la Corte comenzaron a usarlas y se acabaron generalizando, habiéndolas incluso de alquiler.
En 1642 se construyó un coche guarnecido de carmesí, bordado en plata dorada y todo el cavazón y herrajes, menos los clavos, en plata maciza, que costó más de 20.000 ducados. En 1814 había un taller llamado Real Fábrica de Coches de Sus Majestades. la cuestión de los coches y los caballos fue dando lugar a complicadas reglas de etiqueta.
Los primeros coches de uso general que circularon por Madrid fueron los simones. Simón González, un alquilador de coches que había prestado servicios a Fernando VI, fue el primero que puso en circulación seis coches para el público, gracias a un privilegio que le concedió el monarca.
Aquellos simones procedían del embargo o remate de subastas de algún título tronado o de la almoneda de algún secretario caído a menos. Todos ellos estaban viejos y deslucidos, sus ruedas eran rojas, las dos traseras mayores, con un robusto y estrepitoso eje, una vigueta sobre ellas, que por delante era de arranque y de sostén al pescante, y por detrás de asiento a una plataforma. El motor eran las mulas y el conductor un cochero escondido con el lacayo, bajo la pródiga cubierta de una librea.
Más información en Rincones del viejo Madrid de Ángel J. Olivares Prieto.